Roboți industriali

Stäubli TX 90

Stare: bun (utilizat), An de fabricație: 2009, Număr de axe: 6 Sarcină utilă: 5 kg Prsdpfjv Hdk Iox Apvjb

Stare: nou, An de fabricație: 2026, - Mașină de nivelare Tfon Leveltech® S-3513. Prsdekyrzlspfx Apvjb - Tfon Leveltech® S-3513 este o mașină de nivelare de înaltă precizie, optimizată pentru materiale ultra-subțiri, combinând controale electromecanice avansate cu o operare ușoară, pentru rezultate constante și de înaltă calitate la planeitate. - Specificații cheie: Grosimea materialului: 0 – 0,3 mm. Lățime maximă material: 1.300 mm Lungime minimă material: 70 mm Sistem de schimb rapid pentru rolele de îndreptat: Standard. Reglajul distanței de nivelare: electromecanic / controlat de PC. Dimensiuni utilaj (L × l × Î): 2.685 × 1.585 × 1.820 mm. Greutate totală: 5.000 kg.

Stare: foarte bun (second hand), An de fabricație: 2011 Rază de acțiune: 1000 mm Psdpfx Apewcd R Soverb Sistem de control: CS8C Sarcină utilă: 6 kg Repetabilitate: ±0,03 mm Greutate robot: 111 kg Axe: 6

Stare: foarte bun (second hand), An de fabricație: 2015, număr mașină/vehicul: F15/51DEA1/A/01, greutate totală: 1.150 kg, capacitate de încărcare: 6 kg, raza brațului: 1.000 mm, producător de controlere: Toolcraft, model de controler: CSC8C, Se vinde un robot industrial STÄUBLI TX90, aflat în celula de șlefuire Toolcraft, fabricat în anul 2015. Articolul se află într-o stare foarte bună. Datele de bază și conexiunile întregului sistem: Producătorul întregului sistem: MBFZ-toolcraft GmbH Denumirea modelului: Celulă de șlefuire 3 Numărul mașinii: TC 2015/03 Anul de fabricație: 2015 Greutatea totală: 1.150 kg Tensiunea de alimentare / frecvența: 400 V / 50 Hz Puterea de conectare: 13 kW Siguranța necesară: 30 A Conexiune aer comprimat: 6 bari (constant) Conformitate: Marcaj CE 2. Datele robotului integrat Stäubli Model / Tip: TX90 (robot cu braț articulat cu 6 axe) Numărul de identificare al mașinii: F15/51DEA1/A/01 Data fabricației robotului: 07-2015 Greutatea proprie a mecanismului: 111 kg (245 lbs) 3. Date detaliate privind performanța și cinematica (specificațiile producătorului) Numărul axelor controlate: 6 axe Raza maximă: 1.000 mm (între axa 1 și axa 6) Precizia de repetare (ISO 9283): ± 0,03 mm Clasa de protecție a brațului robotului: IP65 Pedpfxozk Hbgo Apverb Domeniile de deplasare ale axelor (raza de mișcare) Axa 1 (A1 - rotație): ±180^∘ Axa 2 (A2 - braț): +147,5^∘ până la -60^∘ Axa 3 (A3 - antebraț): +145^∘ până la -145^∘ Axa 4 (A4 - rotație încheietură): ±270^∘ Axa 5 (A5 - pivotare încheietură): +120^∘ până la -105^∘ Axa 6 (A6 - rotație flanșă): ±270^∘ 2. Vitezele maxime ale axelor (dinamică) Axa 1: 400^∘/"s" Axa 2: 400^∘/"s" Axa 3: 430^∘/"s" Axa 4: 540^∘/"s" Axa 5: 475^∘/"s" Axa 6: 760^∘/"s" 3. Momentele de inerție și forțele Momentul de inerție maxim al axei 5: 0,48" kg"⋅"m" ^2 Momentul de inerție maxim al axei 6: 0,1" kg"⋅"m" ^2 La cerere, transportul și încărcarea pot fi organizate, contra cost, în toată Europa. Prețurile nu includ TVA. Vizitarea este posibilă după stabilirea unei programări. Contactați-ne, echipa noastră vă stă la dispoziție. Posibilitate de preluare sau schimb! Cumpărare / vânzare de mașini CUMPĂRARE / VÂNZARE DE MAȘINI DE PRODUCȚIE ȘI DE PRELUCRARE A METALELOR ȘI ALTELE. Aveți nevoie de o mașină de prelucrare a metalelor de înaltă calitate, dar la un preț accesibil, pentru producția dumneavoastră? Sau doriți să vindeți una? Pentru mai multe informații sau modalități de contact, vizitați-ne pe site-ul nostru.

Stare: bun (utilizat), 1200 m² platformă metalică Produs second-hand, stare bună, vezi imaginile. Distanța dintre stâlpi: aproximativ 10x6 m Încărcare per m²: 800 kg Scări, balustrade, stație de transfer, lift și multe altele disponibile! Preț negociabil: € Prețul la cerere! Posibilitate de vânzare parțială și de planificare CAD. Toate planurile și calculele statice sunt disponibile. Produsul este în stoc. Transportul și montajul sunt posibile la cerere. Vizitarea este posibilă oricând, după programare. Informații suplimentare la cerere. Avem în permanență peste 5000 metri liniari de rafturi pentru paleți, de la numeroși producători, în stoc. (Ne rezervăm dreptul de a modifica datele tehnice, specificațiile și prețurile, precum și de a vinde produsele înainte de confirmarea comenzii! Vă rugăm să consultați Termenii și condițiile noastre generale, toate prețurile sunt exprimate fără TVA și sunt valabile la depozit.) Lenox Trading – Sisteme de depozitare și rafturi pentru greutăți mari de top, noi și second-hand Text descriptiv: Căutați rafturi de depozitare de înaltă calitate pentru achiziție? Lenox Trading, cu aproximativ 100 de angajați, este unul dintre cei mai mari distribuitori de sisteme de depozitare noi și second-hand din regiunea DACH (Austria, Germania, Elveția). ⚡ DISPONIBIL IMEDIAT: • Peste 10.000 de metri liniari de rafturi, disponibile pentru livrare imediată. • 20.000 m² de platforme de depozitare și platforme metalice, disponibile imediat. Podpfx Aet Ivwxepverb • 30-50 de camioane cisternă încărcate săptămânal pentru o selecție maximă. 📦 ASORTIMENTUL NOSTRU (CUMPĂRAȚI ONLINE LA PREȚURI AVANTAJOASE): Indiferent dacă aveți nevoie de rafturi pentru paleți, rafturi pentru greutăți mari, rafturi înalte, rafturi cu rafturi reglabile, rafturi pentru anvelope sau rafturi pentru containere IBC – noi livrăm și montăm în toată Europa cu echipa noastră! Inclusiv planificare CAD, transport, demontare și montaj. 🏭 MARCI DE TOP SECOND-HAND ȘI DIN PROCEDURI DE INSOLVENȚĂ / FALIMENT: • SSI Schäfer (Schäfer Lagertechnik, R 3000, PR 600, PR 300) • Jungheinrich (Tip MPB, Tip E, raft pentru greutăți mari Jungheinrich) • Wezsuisse Euronorm, Bito RK 4209, Schäfer EK 113, Schäfer RK 521, Schäfer LF 533, Familog SP 6428, R-KLT 4315, RL-KLT 6147, Schäfer KLT 3214, UTZ SILAFIX 3Z, EF 3120, EF 6420 • Rafturi cu brațe cantilever (Elvedi Kragarmregale, Schäfer, Ohra) • Stow, Meta, Bito, Galler, Nedcon, Voest (Vöst), SLP, Palflex, Ramada, Bauer, Ohrner 🔨 A DOUA NOASTRĂ ACTIVITATE: LICITAȚII ONLINE ȘI VALORIFICARE În cazul demontărilor și al operațiunilor de eliberare a spațiilor, oferim un pachet complet, fără griji: 1. Achiziție forfetară: Achiziționăm mărfuri, echipamente și întregul inventar de depozit, inclusiv curățarea completă a spațiului. 2. Vânzare prin licitație cu comision: Organizăm licitații în numele clienților. Serviciile noastre complete, prestate de proprii angajați: Catalogare, pregătire birou, inspecție, predare mărfuri, logistică, dezasamblare și eliberare completă a spațiului. Indiferent dacă ați descoperit rafturi pentru greutăți mari sau căutați un raft pentru greutăți mari zincat / un sistem de rafturi pentru greutăți mari – garantăm cele mai bune condiții. Contactați-ne pentru o ofertă fără obligații!

Stare: foarte bun (second hand), Stäubli Tip: Robot TX90L / Controler CS8C Robot cu șase axe, cu unitate de control Roboții de înaltă performanță din seria TX90 pentru sarcini medii oferă, datorită designului compact și suplu, flexibilitate maximă pentru numeroase aplicații. Datorită celor trei opțiuni de montaj – pe podea, pe perete sau pe tavan – roboții cu șase axe pot fi integrați cu ușurință. Structura complet încapsulată (IP 65) permite utilizarea atât în camere curate, cât și în medii cu condiții agresive. Caracteristici: - Structură complet încapsulată cu cabluri de alimentare integrate - Construcție rigidă - Multiple opțiuni de montaj - Module de transmisie brevetate Stäubli JCM - Distanță de lucru mare Avantaje: - Protecție completă a componentelor - Execuție standard în clasa de cameră curată ISO 5 - Ușor de curățat - Comportament dinamic excelent pe traiectorii - Flexibilitate ridicată - Precizie, dinamică și viteză, cu necesar redus de mentenanță - Utilizare optimă a spațiului de lucru Date tehnice: Tip: TX90L Număr de grade de libertate: 6 Sarcină nominală: 6 kg Sarcină maximă: 15 kg Distanță de lucru: 1200 mm Repetabilitate: ±0,035 mm Prsdpfx Apszh U Tfevjb Grad de protecție (articulație): IP65 (IP67) Opțiuni de montare: podea / perete / tavan Controler: Stäubli CS8 / CS8C Caracteristici unitate de control: - Ethernet, fieldbus, intrări și ieșiri digitale, interfețe seriale - Integrare simplă, versiune rack 19 inch, grad de protecție IP20 - Toate conexiunile pe partea frontală - Tehnologie digitală dovedită Avantaje: - Arhitectură deschisă - Compact - Accesibilitate facilă - Fiabil Date tehnice unitate control: Tip: CS8C Dimensiuni (Î x l x A): - 331 x 445 x 455 mm - 481 x 445 x 455 mm Grad de protecție: IP20 (IP54 opțional) Memorie RAM: minim 64 MB Capacitate de stocare: minim 128 MB (Flash Disk și port USB) Sistem/limbaj de programare: VAL 3 (limbaj interpret multitasking), limbaj PLC-IEC 61131-3 Comunicare: interfață serială RS232/422, Ethernet, ModBus/TCP-Server Tip: Robot TX90L / Controler CS8C Stare: second hand / folosit Livrare: (vezi foto) (Notă: Modificări și erori privind datele tehnice și specificațiile sunt posibile!) Pentru întrebări suplimentare vă stăm la dispoziție telefonic.

Stare: foarte bun (second hand), Stäubli Tip: Robot TX90L / Controler CS8C Robot cu șase axe cu unitate de comandă Roboții de înaltă performanță din seria TX90 pentru sarcini medii oferă flexibilitate maximă datorită construcției compacte și suple, fiind potriviți pentru numeroase aplicații industriale. Datorită celor trei opțiuni de montaj – podea, perete sau tavan – acești roboți cu șase axe sunt ușor de integrat în orice sistem. Construcția complet încapsulată (IP65) permite utilizarea în săli curate sau în medii cu condiții agresive. Caracteristici - Construcție complet încapsulată cu cabluri de alimentare interne - Structură rigidă - Multiple opțiuni de montaj - Mecanisme de angrenaj brevetate Stäubli JCM - Rază mare de acțiune Avantaje - Protecție perfectă a componentelor - Echipare standard pentru clasa de curățenie ISO 5 - Ușor de curățat - Dinamică excelentă a traseului - Flexibilitate ridicată - Precizie, dinamism și viteză cu întreținere redusă - Utilizare optimă a spațiului de lucru Date tehnice Tip: TX90L Număr axe de libertate: 6 Sarcină nominală: 6 kg Sarcină maximă: 15 kg Psdpfx Aszh U Sbepvjrb Rază de acțiune: 1200 mm Precizie de repetabilitate: ±0,035 mm Clasa de protecție (articulație): IP65 (IP67) Opțiuni de montaj: podea / perete / tavan Comandă: Stäubli CS8 / CS8C Caracteristici - Ethernet, fieldbus, intrări/ieșiri digitale, interfețe seriale - Integrabil ușor, versiune pentru rack 19 inch, clasă de protecție IP20 - Toate conexiunile pe panoul frontal - Tehnologie digitală dovedită Avantaje - Arhitectură deschisă - Compact - Acces facil - Fiabil Date tehnice: Tip: CS8C Dimensiuni (Î x L x A): 331 x 445 x 455 mm 481 x 445 x 455 mm Clasa de protecție: IP20 (IP54 opțional) Memorie RAM: 64 MB (minim) Capacitate de stocare: 128 MB (minim), Flash Disk și port USB Sistem/limbaj de programare: VAL 3 (limbaj interpretator multitasking), limbaj PLC-IEC 61131-3 Comunicare: interfață serială RS232/422, Ethernet, ModBus/TCP-server Tip: Robot TX90L / unitate de comandă CS8C Stare: folosit / used Livrare: (vezi fotografie) (Ne rezervăm dreptul de a modifica datele tehnice sau de a corecta eventuale erori!) Pentru întrebări suplimentare, vă stăm cu plăcere la dispoziție telefonic.

Stare: nou, An de fabricație: 2026, -TFON Leveltech® Mașină de îndreptat. TFON Leveltech® este o mașină de îndreptat robustă și precisă, proiectată pentru a prelucra cu eficiență și ușurință o gamă largă de grosimi de materiale. Construită pentru fiabilitate și performanță, asigură suprafețe plane și netede pe foi și benzi metalice, respectând cele mai stricte standarde de calitate. Specificații principale: -Grosime material: 1 mm – 30 mm. -Lățime maximă material: 1.600 mm. -Lungime minimă material: 145 mm. Sistem de schimb rapid pentru rolele de îndreptare: Standard. Reglare deschidere de îndreptare: Servo-hidraulic cu control PLC. Dimensiuni utilaj (L × l × H): 5.465 × 6.735 × 2.300 mm Predokyrphspfx Apvsb Greutate totală: 40.000 kg.

Stare: foarte bun (second hand), An de fabricație: 2011, număr mașină/vehicul: F10/5F6Da1/A/01, greutate totală: 1.200 kg, capacitate de încărcare: 20 kg, raza brațului: 1.000 mm, producător de controlere: Stäubli, model de controler: CS8C, lățimea dulapului de comandă: 331 mm, înălțimea dulapului de comandă: 455 mm, precizia de repetare: 0,03 mm, Două instalații de lustruire de la Toolcraft cu brațe robotizate Stäubli sunt disponibile spre vânzare. Prjdpjydkzljfx Apvsb Celula de lustruire este un utilaj dezvoltat special pentru lustruirea pieselor injectate din ceramică. Acest proces este necesar pentru a asigura etapele ulterioare de prelucrare. Brațul robotizat este echipat cu o mașină de lustruit cu frecvență înaltă. Instalația a fost folosită doar în scopuri de testare și nu a fost pusă niciodată în producție. Se vinde împreună cu masa, convertizorul de frecvență, sursa de alimentare și o pompă de vid. Capacitate de încărcare: până la 20 kg Sarcină nominală: 6 kg Greutate (doar robot): 111 kg Rază de acțiune: 1000 mm Precizie de repetare: ±0,03 mm Grad de protecție: IP65 (braț) / IP67 (articulație) Opțiuni de montare: podea, perete, tavan Sistem de control: seria CS8 Greutate: aprox. 1200 kg fără dulap de comandă Temperatură ambientală: funcționare la 5°C până la 40°C Dimensiuni instalație: Înălțime: 1250 mm Lățime: 1040 mm Lungime: 1800 mm Dimensiuni robot: Înălțime: 1428 mm Lungime: 259 mm Lățime: 260 mm La cerere, transportul și încărcarea pot fi organizate la nivel european, contra cost. Prețurile nu includ TVA. Vizionarea este posibilă cu programare prealabilă. Contactați-ne, echipa noastră vă stă la dispoziție! Se acceptă buy-back sau schimb. Cumpărarea și vânzarea de utilaje ACHIZIȚIE / VÂNZARE DE UTILAJE DE PRODUCȚIE ȘI PRELUCRARE METALE ȘI ALTELE. Aveți nevoie de o mașină de prelucrat metale de înaltă calitate la un preț accesibil pentru producția dvs.? Sau doriți să o vindeți? Pentru informații suplimentare sau modalități de contact, vizitați site-ul nostru.

Stare: recondiționat general (utilizat), An de fabricație: 2018, Stäubli TX90L este un robot industrial de înaltă performanță, cu 6 axe, recunoscut pentru precizia excepțională, structura rigidă și versatilitatea sa în medii solicitante. Ca versiunea „Long” a seriei TX90, crește raza de acțiune păstrând designul subțire și complet închis, specific roboților Stäubli. TX90L este proiectat pentru a oferi un echilibru între sarcina medie și un volum de lucru extins. Raza de acțiune: 1200 mm (față de 1000 mm la TX90 standard). Sarcină utilă: nominal 6 kg (capacitate maximă până la 15 kg în funcție de centrul de greutate). Repetabilitate: ± 0,035 mm (unul dintre cele mai mari grade de precizie din clasa sa). Grade de libertate: 6 axe. Prsdsyz H Idopfx Apvob Greutate: aproximativ 114 kg. Montare: pe podea, perete sau tavan (foarte flexibil pentru spații restrânse).

Stare: nou, An de fabricație: 2026, Funcționalitate: complet funcțional, lățime totală: 30.000 mm, lungime totală: 65.000 mm, înălțime totală: 10.000 mm, STRUCTURĂ METALICĂ GALVANIZATĂ PENTRU HALĂ DE 1.950 m2 Hală industrială cu o suprafață la sol de 1.950 m2, proiectată pentru a fi amplasată într-o zonă apropiată de mare, cu următoarele DIMENSIUNI: Lățime: 30 m (exterior). Lungime: 65 m (exterior). Înălțime: 10 m (înălțime liberă interioară). Acoperiș în două pante, cu o pantă de 10%. Pjdozuar Topfx Apverb Construită din profile de oțel de calitate S 275, laminate și galvanizate pentru structura metalică principală, și profile galvanizate pentru structura secundară a elementelor de susținere ale acoperișului. Finisajul structurii principale (stâlpi, grinzi și grinzi diagonale) va fi galvanizare la cald prin imersie la 450°C, conform standardului UNE-EN ISO 1461:2009. În cazul profilelor THC ale grinzilor diagonale, acestea vor fi, de asemenea, galvanizate și pe interior, garantând protecția totală a acestei structuri, atât pe fața interioară, cât și pe fața exterioară a tuturor profilelor sale. INCLUDE: - Marcaj CE pentru structuri metalice, conform standardului UNE-EN 1090-2:2011. - Proiect de detaliu, memoriu de calcul, planuri ale structurii și fundației. - ANEXĂ DE CALCUL AVIZATĂ DE COLEGIUL INGINERILOR, care include date, sarcini și ipoteze furnizate de client. - Elemente de fixare certificate pentru asamblarea structurii. NU este inclus în buget: plăci de ancorare și elemente de susținere. Pot fi fabricate la cererea clientului. Nu sunt incluse transportul și ambalajul. Condiții de livrare EX Works, inclusiv încărcarea în camion – Atelierele Ruiz FCA – Pol. La Portalada C/ Nevera, 3 26006 Logroño (La Rioja) – SPANIA – Incoterms® 2020 Marcaj CE și garanție de la producător, cu o experiență de peste 60 de ani în domeniu.

Stare: aproape ca nou (folosit), An de fabricație: 2021, Funcționalitate: complet funcțional, număr mașină/vehicul: F21/0023666, Dotări: documentație / manual, Specificatii tehnice: Sarcina maxima: 20 kg Sarcina nominala: 7 kg Atingerea: 1000 mm Numărul de grade de libertate: 6 Repetabilitate conform ISO 9283: ± 0,03 mm Conexiune pneumatica: 2 linii directe intre baza si antebrat 2 x electrovalve 5/2 căi bistabile (aer comprimat) Conexiune electrică pe braț: 17 linii electrice I/O Cablu multibus în interiorul brațului: 13 linii electrice, 4 linii multibus cat5e, DIN M12 Standarde și grade de protecție: Standard pentru camere curate - ISO 14644-1: Nivelul 5 Clasa de protectie (incheietura): IP65 (*IP67) Siguranță: Encodere absolute până la clasa SIL3-PLe care asigură cel mai înalt nivel de siguranță. Management și licență: Predpepd In Dofx Apveb Management CS9 cu licență VAL3 Alimentare controler: 3x400-480V-50/60Hz Alt echipament: Panou de control (cu cablu de 5 m) Acest robot nu oferă doar parametri tehnici impresionanți, ci și cele mai înalte standarde de siguranță datorită codificatoarelor din clasa SIL3-PLe. Cu o gamă largă de aplicații și repetabilitate precisă, este ideal pentru diverse scopuri industriale. Pentru mai multe informații sau un tur, contactați-ne prin e-mail sau telefon (în engleză). Suntem aici pentru întrebările dumneavoastră și așteptăm cu interes interesul dumneavoastră.

Stare: bun (utilizat), An de fabricație: 2005, Funcționalitate: complet funcțional, capacitate de încărcare: 5 kg, Dotări: documentație / manual, Robot STÄUBLI cu 6 axe Tip: TX90 LS An: 2005 Control: ComfortControl CS8C (Elveția) Prjdpfx Apeymnq Ajvsb Capacitate de manipulare: 5 kg Documentație: Completă

Stare: bun (utilizat), An de fabricație: 2011, Funcționalitate: complet funcțional, forță de presare: 100 t, cursă: 315 mm, greutate totală: 8.000 kg, Presa hidraulică de îndoit Producător: BYSTRONIC, Tip Xpert 100/2050 Pjdpfx Apjy Ef Rxjvsrb An fabricație: 2011 Date tehnice Marcă: BYSTRONIC Tip: Xpert 100/2050 An fabricație: 2011 Forță: 100 t Lungime de îndoire: 2000 mm Cursă: max. 315 mm Putere motor: 7,5 kW Dimensiuni: aprox. L 3,10 x l 1,90 (plus brațe de sprijin) x H 2,85 m Greutate: aprox. 8 t Echipare: • Axe controlate: Y1, Y2, X, R, Z1, Z2 • Barieră optică PILZ Fast bend • Comandă: MMC BYBEND • Fixare hidraulică a sculelor sus și jos • Masă de presare hidraulică!!! • Brațe de sprijin glisante • Bombare CNC controlată • 1 sculă superioară, tip gât de lebădă, H 150 mm, 80°, segmentată • 1 sculă inferioară V12 Toate datele sunt furnizate fără garanție. Demonstrația este posibilă în orice moment în showroom-ul nostru.

Stare: gata de utilizare (folosit), An de fabricație: 2018, Funcționalitate: complet funcțional, număr mașină/vehicul: H18/X2090/202/00162, capacitate de încărcare: 14 kg, raza brațului: 1.000 mm, precizia de repetare: 0,03 mm, DETALII TEHNICE Capacitate de încărcare: 14 kg Raza de acțiune a brațelor: 1.000 mm Precizia de repetabilitate: 0,03 mm Unghi maxim de rotație: 350° Viteză maximă: 16,8°/s Viteză maximă: 0,6 m/s Psdpfx Aoyzyxcepvsrb Precizia de poziționare a platformei: 10 mm DETALII DESPRE UTILAJ Dimensiuni și greutate Dimensiuni (fără brațul robotic, L x l x H): 890 x 1.120 x 1.000 mm Greutate totală: 730 kg Alimentare electrică: 1 x 230 V / 16 A Capacitate acumulator: 5,8 - 8,7 kWh Număr de scanere laser: 3 Înălțimea planului de scanare: 150 mm Rezervor aer comprimat: 0,75 l / 7 bar Clasa de protecție încheietură: IP67 Clasa de protecție braț: IP65 Clasa de protecție sistem complet: IP20 Presiune maximă medie pe suprafața solului: 10 N/mm² Tip de tracțiune: tracțiune diferențială ECHIPARE Stație de depozitare pentru unelte: 4 unelte per stație de depozitare Sistem schimbare unelte: MPS032 Navigație: pe baza datelor de la scaner laser Interfețe: WLAN, LAN, Fieldbus Cuplaj multiplu: aer comprimat, alimentare cu energie, 2x Cat5e, 26 x contacte de 1 mm Efecte optice și acustice: 4 unități LED, spațiu de stocare pentru până la 16 fișiere audio